机器人“球员”在半决赛中。 　　本报记者  张武军摄影报道

　　6月28日晚，北京智慧电竞赛事中心内，一场主角为机器人的3对3足球比赛格外引人注目。这场足球赛看似简单，对“铁头铁脑”的机器人来说却不容易。

　　比赛中，机器人需要具备非常复杂的实时感知、大脑决策、高级运动控制能力，以及多智能体协作战术和灵巧轻便、耐受冲击的硬件本体。“机器人通过视觉传感器识别赛场情况，尤其是定位足球位置。接着，算法再将这些实时感知的数据作为决策依据，根据球的位置来采取相应动作。决策指令随后被传输给底层的运动控制算法，实现对机器人关节电机的操纵。此外，机器人身上还安装了赛场控制器，用来接收裁判给出的开球、暂停等号令。”清华大学火神队在本次比赛中夺冠，队长王与时说，“算法的能力影响到机器人在球场上的进攻和防守表现。在优秀的算法下，机器人能快速定位足球，突破防守，完成射门得分。”

　　相比人类足球赛，机器人足球赛有何不同？

　　首先，规则简单。由于本次比赛的全部参赛机器人都通过人工智能策略自主运动，在目前技术尚未完备的条件下，机器人“球员”的灵活性、速度、力量都无法与人类相比，因此并未保留如手球、越位等一些人类足球赛的规则，只保留了简单的出界判定等，保证了比赛的流畅性和观赏性。

　　第二，允许合理冲撞。由于当前机器人动态避障技术存在局限，比赛中冲撞较为频繁。为此，规则设计采取了相对宽松的判罚尺度，对部分非恶意冲撞行为“放开处理”。

　　第三，“医疗”更及时。完全依赖人工智能策略自主运行的机器人，在冲撞摔倒后大多无需人类保护员干预，可自主完成跌倒爬起动作。不过，如果机器人摔倒的姿态卡住了身体关节，令爬起的算法失效，那就需要“医疗”人员入场，用担架抬到场边，进行维修后方可重新上场。

　　对于足球爱好者来说，可以在机器人的举手投足间，享受对抗、进球的快乐；对于机器人爱好者而言，观察不同战队对机器人的运动控制、视觉感知、定位导航、决策规划、多机协作等，都是机器人技术场景中的内行门道。未来，随着相关技术的持续突破，我们将见证机器人足球赛等赛事不断向更成熟、更精彩的高水平迈进。