在陆地上的机器人、机器狗，

　　大家可能不陌生了。

　　不过水下作业，

　　有没有同样灵活、智能的机器人呢？

　　近日，

　　由西湖大学自主研发的

　　“西谷Ⅱ号”仿生鱼潜水器，

　　实现了技术上的巨大突破！

　　这个橘色的大家伙，就是西湖大学自主研发的“西谷Ⅱ号”仿生鱼潜水器。今年3月，在南海2000米深处，“西谷Ⅱ号”顺利完成了下潜及一系列既定的操作任务。

　　“西谷II号”总设计师李伟琨介绍：“我们还做了一系列测试，包括仿生再制动、快速的急停转弯这些复杂运动。这一套全部都做完，自主上浮2000米，那一刻，有些年轻队员就直接就哭了。“回忆起那一幕，李伟琨仍按耐不住心中的激动。

　　那么，西湖大学研究团队为何会研究仿生鱼潜水器？这来源于西湖大学教授范迪夏的奇思妙想：“为什么鱼没有螺旋桨？或者像人形机器人，最早也源于大家想什么是走路、什么是跑步？为什么人没有长出轮子呢？为什么鱼没有长出喷气式发动机呢？”

　　正是这样一个看似简单的疑问，研究团队开始深度思考，如何让潜水器向鱼一样在海底自由的遨游？这也成为上一代西谷I号研发的一个关键。西谷I号模仿的是蝠鲼鱼，装备的是一对像翅膀一样展开的模块化胸鳍，而西谷II号已完全升级为更加灵活的波动鳍。

　　李伟琨介绍：”这是一个纯仿生的结构，好处是通过很简单的一个电机运动，就可以实现水下360度的旋转。在运动的时候，它的静谧性非常好。我们在2000米做了一个贴底的巡航测试，对整个水下泥沙扰动非常小，对于水下定点观测会有一个很好的效果。“

　　“西谷II号”波动鳍的设计，能够更自然地模仿生物鳍的摆动，从而在水中实现更高效的推进力和更灵活的转向能力。除此之外，西谷II号对内部系统进行了优化提升，包括自适应定高、定深、定向系统，西谷II号还具备全自主轨迹规划的近底巡航能力，能够预设巡航任务和目标区域，通过内部智能规划算法自动生成最优航行轨迹，以适应动态变化的水下环境。

　　李伟琨说：”其实我们接下来更多向小型化、智能化、轻量级的方向发展，不再局限于一些大尺度、大范围，比如说一些海洋牧场、水下观光摄影，包括水下考古，这些都是可以应用的场景。“

　　随着技术研究的深入，接下来，团队将着力研发“西谷III号”，构建“仿生装备+智慧海洋”生态体系，根据不同客户需求与实际应用场景，定制、设计并丰富潜水器的功能。

　　浙江新闻频道（记者：刘颖、裘正侃）